我们做了什么
路线控制
正方形、直线往返、绕圈三种路线，速度限制在低速演示范围内。
人在回路
操作员始终可以暂停、继续或紧急停止，不假装全自动。
真实底盘
网页指令最终变成 ROS2 `/cmd_vel`，通过 CAN 控制 Scout Mini。
系统链路
Web UI
ROSLIB.js
rosbridge
dog_walk_node
scout_base
CAN -> Chassis
路演时怎么讲
这不是一个“已经解决真实遛狗”的产品，而是一个资源受限条件下的机器人能力验证：我们把一个只能遥控的底盘，变成了能执行固定路线、能被网页监督、能随时停下的 care routine demo。
安全边界
机器人电脑
运行 ROS2、rosbridge、路线节点和 Scout Mini CAN 驱动。
公网服务器
只放展示页和静态 UI，不直接暴露 `/cmd_vel`。
现场 Demo
低速、空旷、有人看护，遥控器和急停逻辑保留。